package 局部路径规划器;

import java.math.BigDecimal;

public class frenetConst {
    public static double MAX_SPEED = 50.0 / 3.6; // 最大速度，单位为米每秒（m/s）
    public static double MAX_ACCEL = 2.0; // 最大加速度
    public static double MAX_CURVATURE = 1.0 ; // 最大曲率，单位为 1/m。
    public static double MAX_ROAD_WIDTH = 7.0 ; // 最大道路宽度，单位为米（m）
    public static double D_ROAD_W = 1.0; // 道路宽度采样长度，单位为米（m）。表示在规划时，道路宽度采样的间隔大小。
    public static double DT = 0.2 ; // 时间步长，单位为秒（s）。表示在仿真或计算中，每个时间步的时间长度
    public static double MAXT = 5.0  ; // 最大预测时间，单位为米（m）。表示在进行预测时，路径规划算法考虑的最大时间。
    public static double MINT = 4.0 ; // 最小预测时间，单位为米（m）。表示在进行路径预测时，考虑的最小时间
    public static double TARGET_SPEED = 20.0 / 3.6; // 目标速度，单位为米每秒（m/s）
    public static double D_T_S = 5.0 / 3.6; // 目标速度采样长度，单位为米每秒（m/s）。
    public static double N_S_SAMPLE = 1 ; // 目标速度的采样数量。表示在路径规划时，目标速度的采样数目。
    public static double ROBOT_RADIUS = 2.0 ; // 汽车半径，单位为米（m）。表示机器人或车辆的物理尺寸，即从中心到外缘的距离
    // 代价函数权重
    public static double KJ = 0.1; // 改变方向时的代价
    public static double KT = 0.1; // 与时间代价相关
    public static double KD = 1.0; // 偏离目标轨迹的代价
    public static double KLAT = 1.0 ; // 横向偏差代价
    public static double KLON = 1.0; // 纵向偏差代价
    public static boolean show_animation = true; //   是否显示动画
}
